聊一聊：四柱液压机的铸造

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1、对大惯量活动横梁的控制，既要做到速和平稳，又要控制精度高，超调。

2、对锻造过程和液压系统出现的外负载干扰不敏感。

3、根据系统的各种反馈，自动调整控制策略，具有较强的智能。

4、在每分钟较高的行程次数下，控制算法应简单可行，并且时性强。

为了提高自由锻造四柱液压机的速性和平稳性，通常将主缸及回程缸的进油和排油分开控制，多个执行元件同时作用在活动横梁这一负载上，是一个多执行机构系统。

由于负载系统的联结，各个通道的输出及控制相互影响，虽然理论上可以求出控制阀组的等效输入，但必须对各控制阀进行解耦运算，求出单个元件的控制与输出响应。在际应用中，还涉及到解耦方式的选取、解耦矩阵的确定以及大量的时矩阵运算。此外，自由锻造液压机液压控制系统是非线性时变系统，存在较大的参数变化和大时变负载干扰，很难构造出一个完善的控制模型，因而用常规的控制方法难以取得理想效果。

根据以上特点，极大地改善了控制效果。但是该模糊控制策略相对简单，对复杂系统控制效果不理想的视场而使得反馈失败。过小则调节时间过长，而PD控制能够很好地协调二者的矛盾。